L'asclépiade incarnate pousse dans les prés humides, les marécages, les marais, les rives et les zones riveraines de l'est et du centre de l'Amérique du Nord, du Manitoba et du Québec jusqu'en Géorgie et au Texas au sud. C'est une plante hôte de prédilection du monarque : lors de tests de préférence, plus de la moitié des œufs ont été pondus sur cette espèce. Les graines germent lentement et les plants vivent souvent peu longtemps, généralement de 2 à 5 ans en jardin.
Le Greenbelt Indigenous Botanical Survey cite Alyssa General, qui rapporte que les tiges de l'asclépiade incarnate servaient de fibre pour fabriquer des filets. Le nom de genre Asclepias honore Asclépios, dieu grec de la médecine, et incarnata fait référence aux fleurs couleur chair.